UST?10LX 工作原理（TOF 飛行時間 + 旋轉鏡 2D 掃描）

1. 測距核心：脈沖激光 TOF（飛行時間法）

• 內置 905nm 紅外激光二極管，發射短脈沖激光（人眼安全 Class 1）。

• 激光打到障礙物反射，被內部高速光電探測器接收。

• 精確測量 發射 → 接收的時間差 Δt。

• 距離公式：

  D = c × Δt / 2

  （c 為光速，÷2 因為光走往返路程）

2. 二維掃描：高速旋轉反射鏡（270° 扇形面）

• 內部電機帶動反射鏡高速旋轉（約 2400rpm）

• 激光先射到旋轉鏡，再反射出去，形成水平 270° 掃描扇面

• 每一圈分成 1081 個角度點，角分辨率 0.25°。

• 每點獨立測距，輸出一圈 270° 的距離?角度二維輪廓。

3. 掃描速度與數據輸出

• 掃描周期 25ms / 圈（每秒 40 圈，40Hz），比 UST?05LN 快很多。

• LX = 以太網輸出（100BASE?TX），用 SCIP 協議，適合 ROS、AGV 導航、SLAM 建圖。

• 同時帶同步輸出、開關量 I/O，可設區域預警 / 危險區。

4. 關鍵參數（幫助理解原理）

• 測距：0.06–10m（白板），0.06–4m（10% 反射率）

• 精度：±40mm；重復精度 σ < 30mm

• 防護：IP64；溫度：-10℃～+50℃

• 重量：約 130g，體積 50×50×70mm、

5. 和 UST?05LN 的區別（一句話）

• UST?05LN：短距 5m、慢掃描 66ms、RS?422 串口，適合簡單避障 / 區域防護。

• UST?10LX：中距 10m、高速 25ms、以太網，適合 AGV 導航、SLAM、高精度建圖。